課題・お悩みから探す

公開日 2024年12月25日

JAKAとDH-Roboticsハンドを接続したい

JAKAロボットとDH-Roboticsの電動グリッパーを接続する2種類の方法と2種類の通信方法を説明します。本コンテンツでは、JAKAロボットからDH-Roboticsのグリッパーを動作させる手順を解説します。

1.接続方法
2.ModbusRTU通信（RS485）
　2-1.配線
　2-2.設定
3.I/O通信（DI/DO接続）
3-1.配線
3-2.設定

1.接続方法

接続方法は2種類あります。

接続方法１：JAKAのツールI/OとDHのグリッパーを接続

JAKAのTOOL I/O と DHのグリッパーをつなぐための専用ケーブルを使用します。JAKA側のピン配列とDHグリッパーのピン配列を合わせたケーブルを使用します。JAKAのTOOL I/Oは、M8_Aコード_8ピン_メスです。DHグリッパーは、M12_Aコード_8ピン_メスです。専用ケーブルはこの間を接続し、且つピン番号を合わせてくれます。

接続方法２：JAKAの制御ボックスI/OとDHグリッパーを接続

JAKAの制御ボックスI/OとDHグリッパーを接続します。間を繋ぐケーブルですが、グリッパー側は、M12_Ａコード_8ピン_オスで、制御ボックス側は、バラ線です。バラ線側は、制御ボックスに繋ぐためにフェルール端子で端末処理を行ってください。

2.ModbusRTU通信

2-1.配線

RS485接続でのModbus-RTU通信を行う場合、
以下の4本のワイヤ接続が必要です。

①グリッパの＋24V　　→　JAKA制御盤のV+（例）P1の9-16
②グリッパのGND　　 →　JAKA制御盤のV-
③グリッパのRS485_A　→　JAKA制御盤P7の6/7コネクタ
④グリッパのRS485_B　→　JAKA制御盤P7の4/5コネクタ

2-2.設定（Modbusのパラメータ）

グリッパー本体はModbus-RTU、
ボーレート115200に設定してください。

Modbusタイプ：Modbus-RTUを選択
名称：DH を推奨（任意）
SLAVE ID：ID設定、デフォルトは 1
データ形式：データ形式、8 に設定
アナログ入出力：基本制御アドレスは256(0x0100)と512(0x0200)

グリッパーの詰めは、16進数（0x）で始まり、

JAKAの入力は10進数なので、変換が必要です。

256から5つの番地と512から3つの番地を設定します。

JAKA	DH	対応機能
256	0x0100	初期化
257	0x0101	力値
258	0x0102	ー
259	0x0103	位置
260	0x0104	速度
512	0x0200	初期化完了信号
513	0x0201	把持状態
514	0x0202	リアルタイム位置情報

設定後は、下記の形になります。

JAKA APP使用時は、このようになります。

3.I/O制御（DI/DO接続）

3-1.配線

グリッパの＋24V →JAKA制御盤の V+（例）P1の9-16
グリッパのGND　→JAKA制御盤の V-
グリッパの入力1,2→JAKA制御盤P2の1-8
グリッパの出力1,2→JAKA制御盤P1の1-8

3-2.設定

グリッパーのデフォルトは RS485 モードですので、

DH-Roboticsのデバッグソフトで I/O モードを切り替える必要があります。
図①、②、③に従って操作し、
最後に「保存」をクリックします。

I/O信号の組み合わせにより、グリッパの制御ができます。

グリッパ入力制御表

INPUT1	INPUT2	設定値
HIGH	LOW	位置1、力1、速度1
LOW	HIGH	位置2、力2、速度2
HIGH	LOW	位置3、力3、速度3
LOW	LOW	位置4、力4、速度4

グリッパ出力制御表

OUTPUT1	OUTPUT2	指令内容
LOW	LOW	グリッパー動作中
HIGH	LOW	グリッパー停止、把持物は未検出
LOW	LOW	グリッパ―停止、把持物を検出

以上がJAKAとDH-Roboticsの接続に関する説明です。

分かりづらい場合や、一度、相談されたい方は、下記より承ります。

電動グリッパに関する各種お問合せは、こちら

一覧ページへ戻る