自分が選んだ電動グリッパー（以下グリッパー）が本当にロボットと接続できるのか不安があるなどのお悩みはありませんか？グリッパーの接続は、コネクタのピン配列を理解することと通信方法の違いを理解することで自分に合った型式を簡単に選定できます。本コンテンツでは、協働ロボットとグリッパーを接続する際に起こる疑問とカタログの確認を例を交えて解説します。
ロボットとグリッパーの接続には各ロボット専用のケーブルが必要
ロボットにはツールI/Oというコネクタの取付口があり、ここへグリッパーから出ているケーブルを接続します。ロボットとグリッパのピン配列を合わせるために、各ロボット専用のケーブルを中間に繋ぎます。この中間ケーブルにより、ロボット側のピン配列とグリッパー側のピン配列を合わせることで、グリッパーを正常に接続することができます。
コネクタについて
次にコネクタのオスメスとコネクタ形状について理解しましょう。A-coding、B-coding、C-coding、D-coding・・・コネクタにも多くの種類があります。（※コネクタの仕様および、かん合形状寸法は国際標準規格IEC 61076-2で規定されています。）ご自身のロボットのツールI/Oのコネクタ部がどんなcodingになっているかロボットの取扱説明書をご確認ください。
図2 コネクタの規格一覧表（よく使用されるもののみ抜粋）
コネクタのネジ部呼び径には、M8やM12などのバリエーションもあります。協働ロボットとグリッパーを繋ぐ場合は、基本的にA-coding 8pinでOKです。 Universal Robot DOBOT JAKA AUBO ELITE ROBOT 上記メーカーを調べてみたところ、